A queda de Roma e as invasões bárbaras provocaram na Europa a substituição das relações políticas entre o estado e os cidadãos pela vinculação pessoal entre senhores e vassalos.Entende-se por feudalismo o sistema social, econômico e político que se desenvolveu no território europeu, principalmente entre os séculos IX e XII. Como termo genérico, o conceito de feudalismo se aplica a todas as sociedades nas quais o poder central é reduzido e cuja economia se baseia no trabalho de camponeses submetidos a um regime de servidão.
Várias das grandes civilizações do mundo passaram por um período feudal no curso de sua história. Alguns desses feudalismos, como o japonês, têm numerosos pontos de comparação com o feudalismo europeu.O sistema feudal tem origem em instituições tanto do mundo romano quanto do germânico. De fato, notam-se no Império Romano, desde a crise do século III, traços que conduziriam ao feudalismo.
Os ataques bárbaros, as lutas internas e todo o processo de desintegração da ordem antiga e sua transformação numa sociedade predominantemente agrária levaram a uma grave depressão econômica, com contínua depreciação da moeda. As exigências, pelo estado, de recursos para enfrentar enormes despesas resultaram num excesso de impostos. As isenções concedidas aos grandes proprietários e à igreja, após Constantino, aumentaram o peso sobre a massa contribuinte. Um dos resultados dessa situação foi a tendência à fuga dos impostos e muitas pessoas abandonavam o trabalho em busca de outro tipo de vida. Para impedir isso, o estado interferiu na ordem socioeconômica, prendendo coercitiva e hereditariamente as pessoas à profissão, por meio dos collegia e, no caso dos camponeses, do colonato.Visando aliviar sua situação, indivíduos ou grupos começaram a recorrer ao patrocinium potentiorum, isto é, à proteção dos poderosos, noção familiar ao mundo romano, dada a antiga instituição da clientela. Os camponeses entregavam suas pequenas propriedades a um grande proprietário, em troca de proteção, conhecida como recomendação, e dele recebiam de volta a terra, sob a forma de um precarium; deveriam trabalhá-la para o protetor, ficando presos a ela.
Na sociedade germânica, os jovens guerreiros, os comites, associavam-se sob a liderança de um chefe, o princeps, de quem recebiam armas, alimento e uma parte dos despojos dos exércitos inimigos derrotados. A base do comitatus era a fidelidade.Às vezes o feudo - palavra que no século X passou a substituir a palavra benefício - se originava da concessão feita por um rei a um nobre ou de um nobre a outro, mediante o cumprimento de certas obrigações; o que concedia a terra era o suserano, o que a recebia com obrigações, o vassalo. Em outras ocasiões, administradores da coroa, os condes, apropriavam-se das atribuições reais e acabavam convertendo-se em donos do território que antes apenas administravam.
A partir do século X combinavam-se, no sistema feudal, a propriedade da terra, a recomendação, o serviço militar e a fidelidade. Com o passar do tempo a Europa foi coberta por uma verdadeira rede de feudos, pois cada suserano tornava-se vassalo de um outro mais forte, sendo então o rei o "suserano dos suseranos". O vassalo podia transferir parte de seu feudo para outrem, desde que obtivesse permissão de seu suserano, e dessa forma tornava-se ele também suserano. O ato pelo qual um homem se colocava sob a proteção de outro era solene e recebia o nome de homenagem (de homem); nele o vassalo se ajoelhava ante o senhor e prestava juramento de fidelidade; e o senhor o investia como vassalo ao entregar-lhe um objeto simbólico, por exemplo uma espada.
No feudalismo o vínculo era pessoal, já que unia o suserano e seu vassalo; e de direito real, pois vinculava as terras de um e de outro.A sociedade feudal possuía uma estrutura piramidal. No ápice estavam o rei ou imperador e o papa; mais abaixo os ocupantes das antigas circunscrições administrativas, os duques, condes ou viscondes; depois vinham os barões, ou "senhores castelões"; abaixo na hierarquia apareciam outros nobres, cavaleiros e o clero, isentos do pagamento de taxas; na base, as classes inferiores, compostas por camponeses livres e servos, sobre os quais recaíam todos os impostos.
A posse do feudo era limitada à nobreza, excetuando-se entretanto os sacerdotes, as mulheres e crianças. Houve uma diminuição do poder real, pois, muitas vezes, o vassalo obedecia a seu suserano antes de obedecer ao rei. A realeza era o centro, em torno do qual se agrupavam os feudos. Além dos senhores laicos havia os eclesiásticos; arcebispos, bispos e abades eram não apenas clérigos mas senhores feudais, participantes da vida característica da nobreza. A própria igreja era grandemente feudalizada.
Os senhores laicos, em troca da homenagem, investiam bispos e abades em suas funções eclesiásticas e nas vantagens temporais que as acompanhavam. Em troca, os bispos e abades prestavam serviços, inclusive militares. Depois da reforma gregoriana do século XI, os sacerdotes continuaram a ser investidos em seus feudos pela autoridade laica mas a investidura religiosa passou à igreja.Na França ocorreu o sistema mais desenvolvido.
A partir do século XII, entretanto, o feudalismo se viu sob o ataque de novas forças sociais. Entre as causas de sua gradual modificação, até o desaparecimento por volta do fim do século XIV, estão: as cruzadas, uma vez que muitos senhores tiveram de criar exércitos permanentes, o que os levou a se encherem de dívidas; o fortalecimento do poder real; e a centralização administrativa, decorrente dos outros dois fatores.
